Со временем народная молва стала утверждать, что он был возлюбленным самой фрау Венус.
В легенде рассказывается, что однажды Тангейзер отправился на состязание певцов в Вартбург. Проходя мимо горы Венеры, он, движимый любопытством, захотел проникнуть в пещеру, о которой слыхал немало чудесных рассказов. Ему это удалось, и он оказался в волшебном чертоге, полном света и благоухания. Фрау Венус, красоту которой ни один из смертных не в силах ни вообразить, ни описать, вышла ему навстречу.
Тангейзер стал возлюбленным прекрасной языческой богини и провел в ее волшебном чертоге семь блаженных и безмятежных лет.
Но он был добрым христианином и, в конце концов, стал задумываться о том, что подобная жизнь гибельна для его души. Тангейзер решил покинуть прекрасную фрау Венус и вернуться в христианский мир, надеясь, что Бог простит ему годы, прожитые во грехе.
Сцена расставания Тангейзера и фрау Венус запечатлена в немецкой народной песне, известной с XVI века. Генрих Гейне писал: «Какая чудная поэма, эта старая народная песня!(…)я не знаю произведения более любовного, более пылкого, чем диалог Венеры и Тангейзера. Эта песня — любовная битва, в ней течет самая красная кровь сердца». Вот этот диалог в прозаическом переводе конца XIX — начала XX века:
«Венера, прекрасная и благородная дама, я хочу расстаться с вами».
«Сеньор Тангейзер, я люблю вас, вы не должны забывать этого; вы клялись мне страшной клятвой не расставаться со мной».
«Прекрасная дама Венера, я вовсе не клялся вам и утверждаю это; если б кто-нибудь другой сказал что-либо подобное, я бы вызвал его на суд Божий».
«Сеньор Тангейзер, что вы говорите? (…) Перемените ваш образ мыслей. Пойдемте в мою комнату и насладимся благородной игрой любви!» «К вашей любви я чувствую отвращение; я угадываю ваши дурные мысли: по огненному блеску ваших глаз я вижу, что вы дьявол в образе женщины».
Наконец, фрау Венус согласилась отпустить Тангейзера и на прощание даже пожелала ему счастья.
Тангейзер, облачившись в одежды пилигрима, пешком отправился в Рим, чтобы испросить отпущения грехов у папы римского Урбана IV. Но папа, выслушав исповедь Тангейзера, впал в великий гнев и, ударив посохом о землю, воскликнул: «Ты получишь отпущение грехов не раньше, чем этот посох зазеленеет!» В великой печали покинул Тангейзер Рим. Утратив надежду на спасение души, он вернулся в чертог фрау Венус и сказал ей в отчаянии: «Бог отринул меня. Отныне я ваш навсегда, прекрасная и благородная дама». И фрау Венус ответила: «Добро пожаловать, мой избранный из всех возлюбленных!» А через три дня свершилось чудо: посох Урбана IV покрылся зелеными побегами.