А два войска стояли друг против друга на противоположных берегах реки. Наступил декабрь, Угра покрылась льдом. Ахмат пытался начать с Иваном III переговоры о возврате Руси к прежней зависимости. Но Иван III, не отказываясь от переговоров, тянул время, усиливал армию, ждал больших холодов. И тут Ахмат не выдержал и дал приказ отступать. Скоро отход татар превратился в бегство. Они разорили попавшиеся им на пути литовские земли в отместку своему несостоявшемуся союзнику. Пытались они грабить и русские волости. Но русское войско, преследуя ордынцев, пресекало все попытки таких грабежей. Назад в Орду вернулись лишь остатки некогда могучей рати, а вскоре Ахмат был убит в Орде одним из своих соперников. Союзник же Ивана III крымский хан Менгли-Гирей нанес удар по литовским владениям.
Так называемое «стояние на Угре» имело огромное значение в истории России. После этого противоборства Русь окончательно освободилась от последних следов ордынского гнета. Московское великое княжество стало полностью независимым, суверенным государством.
§ 3. Централизация государственной власти.Формирование государства по евразийской моделиПобеда над Ордой сопровождалась новыми успехами Ивана III в объединении русских земель и централизации государственной власти. Наступила очередь Твери.
Кольцо московских земель вокруг Твери сжималось. Тверской князь Михаил Борисович, брат уже умершей первой жены Ивана III, попытался избежать участи Новгорода. От дружеских отношений с Москвой он перешел к союзу с Литвой, хотя это и противоречило договору между Тверью и Москвой. Однако в Москве разведали его планы и потребовали прекратить изменнические переговоры с противником Москвы. Но тверской князь продолжал контакты с Литвой. И тогда Иван III в 1485 г. двинул на Тверь московское войско. Силы были неравны. Тверь не могла оказать сопротивления победителю Новгорода и Большой Орды. Московское войско осадило Тверь, но тверской князь сумел бежать в Литву. А через несколько дней Иван III торжественно въехал в покорившуюся Тверь. Тверское княжество было включено в состав Русского государства.
Несколько позднее Иван III предпринял поход на Вятку, и весь Вятский край был присоединен к Московской Руси.
Постоянные неприятности великому московскому князю доставляли удельные князья — его братья.
После мятежа братьев Иван III временно отступил. Но после победы над Ордой, Новгородом, Тверью он постепенно ликвидировал их уделы. Некоторые из них перешли великому князю после смерти братьев или по завещанию. А брата Андрея Большого Иван III арестовал и заточил в тюрьму, где тот и умер; его сыновей насильно постриг в монахи, а удел брата присоединил к своим владениям.