Тогда они спустились в подвал, подкрепились там княжеским вином и уже в воинственном и возбужденном состоянии вновь подошли к дверям княжеской спальни. Андрей отозвался на их стук, и, когда ему ответили, что это пришёл Прокопий — любимец князя, Андрей Боголюбский понял, что ему грозит беда: из-за двери прозвучал незнакомый голос. Князь приказал постельничьему не открывать дверь, а сам тщетно пытался найти меч. В это время заговорщики взломали дверь и ворвались в спальню. Андрей Боголюбский отчаянно сопротивлялся, но силы были неравны. Ему нанесли несколько ударов мечами, саблями, кололи его копьями. Решив, что Андрей убит, заговорщики вышли из спальни и уже покидали хоромы, когда вдруг его ключник Анбал услыхал стоны князя. Они вернулись и добили князя внизу у лестницы, куда ему удалось добраться.
Затем заговорщики расправились с близкими князю людьми, ограбили его сокровищницу.
Гибель Андрея Боголюбского не остановила процесса централизации Владимиро-Суздальской Руси. Когда боярство Ростова и Суздаля попыталось посадить на престол племянников Андрея и управлять за их спиной княжеством, поднялись «меньшие люди» Владимира, Суздаля, Переяслав-ля, других городов и пригласили на владимиро-суздальский престол Михайла — брата Андрея Боголюбского. Его конечная победа в нелегкой междоусобной борьбе с племянниками означала победу городов и поражение боярских клик.
После смерти Михаила его дело взял в свои руки вновь поддержанный городами третий сын Юрия Долгорукого Всеволод Юрьевич (1154–1212). В 1177 г. он, разгромив своих противников в открытом бою близ города Юрьева, овладел владимиро-суздальским престолом. Мятежные бояре были схвачены и заточены в тюрьму, их владения конфискованы. Всеволод III стал великим князем (вслед за Всеволодом I Ярославичем и Всеволодом II Ольговичем). Он получил прозвище «Большое Гнездо», так как имел восемь сыновей и восемь внуков, не считая потомства женского пола. В своей борьбе с боярством Всеволод Большое Гнездо опирался не только на города, но и на мужающее с каждым годом дворянство (в источниках к ним применяются термины «отроки», «мечники», «вирники», «гриди», «меньшая дружина» и т. д.), социальной чертой которого является служба князю за землю, доходы и другие милости. Эта категория населения существовала и прежде, но теперь она становится все более многочисленной. С увеличением значения великокняжеской власти в некогда заштатном княжестве роль и влияние дворянства также вырастали год от года. Оно, по существу, несло всю основную государственную службу: в войске, судопроизводстве, посольских делах, сборе податей и налогов, расправе, дворцовых делах, управлении княжеским хозяйством.