Владение своим телом и развитие сверхъестественных способностей, хоть и не первостепенны, но также играют важную роль в жизни йогов, так как помогают сохранить здоровье и высокий жизненный тонус на протяжении всей жизни. Но основными и самыми важными остаются упражнения с сознанием, дающие возможность обуздать свои страсти и контролировать эмоции, без чего было бы невозможным достижение внутренней гармонии.
Точного возраста йоги как учения определить пока не удалось. В XX веке на территории полуострова Индостан в результате обширных раскопок были обнаружены города, чей возраст превышал четыре тысячи лет, в которых были найдены таблички, покрытые иероглифическими надписями. Как города, так и таблички принадлежали протоиндийской (то есть первоиндийской) цивилизации, процветавшей на территории Индостана до вторжения кочевников-ариев. Иероглифы пока что расшифровать не удалось, однако таблички содержат не только надписи, но и рисунки животных, людей и богов, многие из которых изображены в традиционных позах йоги – асанах, что свидетельствует о том, что этому учению не меньше четырех тысяч лет. Однако происхождение протоиндийской цивилизации до сих пор остается загадкой – пока что ученые не располагают достаточным археологическим материалом, на основании которого можно было бы сказать, где и когда возникла эта культура. Таким образом, время и место происхождения йоги также остаются загадкой. Пришлые племена ариев переняли у протоиндийцев многие изобретения и элементы культуры, в том числе и учение йоги. В величайшем индийском эпосе «Махабхарата» (середина I тыс. до н. э.) можно найти более десятка различных видов йоги, отличающихся друг от друга методами, лежащими в основе данного вида учения. Так, в основе хатха-йоги лежит контроль над телом и дыханием, достигаемый при помощи системы специальных упражнений. Раджа-йога основывается на контроле над сознанием и подсознанием, кундалини-йога – на пробуждении силы, скрытой в каждом человеке, позволяющей проявиться сверхспособностям, таким, например, как левитация или телепатия. Самым древним и авторитетным чисто йогическим текстом считается «Йога-сутра», написанная древнеиндийским ученым и философом Патанджали около II в. до н. э., в которой изложены основные тезисы учения. Именно это сочинение заложило теоретическую базу фактически всех видов и течений йоги.
В XX веке, когда человечество почти потеряло веру в чудеса и стало требовать научных объяснений любому явлению как природного, так и искусственного характера, ученые всерьез занялись исследованием уникальных способностей йогов. Экспериментальное изучение этого феномена проводят в Западной Европе, Болгарии, Польше, России и, конечно же, в Индии.